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4、functionGait_Pattern( T e r r a i n D e t e c t e d ) ▹ Gait base pattern generator 13: [ q d [ 1 − 12 ] , q ˙ d [ 1 − 12 ] , τ [ 1 − 12 ] ] ← I K _ S o l v e r t e r r a i n / e x p − b a s e d 14: return [ G a i t P a t t e r n [ q , q ˙ , τ ] ] 15: end function 16: while i m R G B and s t a r t do ▹ Main Loop 17: R o b o t ← s t a n d _ p o s i t i o n 18: eval ( T E R R A I N _ P R O C E S S I N G ← i m [ R G B ] ) 19: if T e r r a i n − I D not n u l l then 20: eval ( G A I T _ P A T T E R N ← T e r r a i n − I D ) 21: if O b s t a c l e s in t e r r a i n not n u l l then 22: eval_adjusted_pattern ( [ f ( A ) , f ( h ) , K p ] ← O b s t a c l e s [ n u m b e r , p o s e , s i z e ] ) 23: update_control_variables ( [ q d [ 1 − 12 ] , q ˙ d [ 1 − 12 ] , τ [ 1 − 12 ] ] ← [ f ( A ) , f ( h ) , K p ] ) 24: R o b o t C o n t r o l l e r ← [ q d [ 1 − 12 ] , q ˙(5秒前)
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